C'est dans une lettre à son ami Marcus Herz datée du 7 juin 1771 que Kant révèlera qu'il travaille désormais à un livre intitulé Les limites de la sensibilité et de la raison, mais ce n'est que huit mois plus tard que l'expression " critique de la raison pure " fait son apparition dans une lettre au même Herz du 21 février 1772. Kant pensait pouvoir achever la première partie de cet ouvrage en trois mois, mais il confiera à cet ami fin 1773 : " Vous pourrez chercher, dans le catalogue de la foire, avec application mais en vain un certain nom commençant par la lettre K. Après tous les efforts que j'ai faits, il ne m'a rien été accordé de plus agréable que de laisser parader ce catalogue sans qu'y figure le moindre travail important alors que j'étais sur le point de l'achever. Mais, comme je me suis un jour proposé de transformer de fond en comble une science si importante à la modification de laquelle travaille en vain la moitié du monde philosophique, et que je suis si avancé dans ce projet que je me sais en possession d'une conception qui résout entièrement ce qui constituait jusque-là une énigme, et qui donne à la démarche de la raison qui s'isole elle-même des règles sûres et simples à appliquer, je m'en tiens donc obstinément à mon projet, sans me laisser aucunement détourner par une quelconque vanité d'auteur à chercher quelque gloire sur un terrain plus facile et mieux prisé, avant d'avoir aplani mon champ rocailleux et difficile, et de l'avoir défriché pour qu'il puisse être travaillé par tout le monde. [...] J'ai encore l'espoir de terminer cette oeuvre pour Pâques. Mais, si je tiens compte des fréquentes indispositions dont je souffre et qui m'obligent toujours à m'interrompre, je peux néanmoins promettre, avec quelque certitude, d'achever l'ouvrage peu de temps après Pâques."

Il n'en fut rien et trois années plus tard, Kant écrivit le 24 novembre 1776 à Marcus Herz : " Je ne pense pas venir à bout de ce travail avant Pâques mais, au contraire, y passer une partie de l'été prochain pour autant que mes continuels ennuis de santé me permettent de travailler."

La raison pour laquelle la Critique de la raison pure fut ainsi retardée est simple : Kant n'avait pas renoncé à son enseignement qui lui prenait une grande partie de son temps et de son énergie. Ne confiait-il pas début avril 1778 à ce même ami : " Que, du travail que j'ai entre les mains, quelques feuilles soient prêtes à être imprimées, voilà qui a été répandu avec trop de précipitation. Comme je ne veux rien obtenir de moi par la force (parce que je voudrais bien vivre un peu plus longtemps pour pouvoir travailler encore), beaucoup d'autres travaux arrivent à passer avant. Ce travail continue cependant à avancer et sera prêt, je l'espère, cet été. Vous comprendrez un jour à la nature de l'affaire et du projet, je l'espère, les motifs qui ont entraîné le retard d'un écrit qui ne comptera que peu de pages."

Kant acheva son oeuvre durant le printemps et l'été 1780, réussissant à terminer le tout en cinq mois, de nombreux passages ayant été écrits depuis fort longtemps. Mais il était parfaitement conscient des faiblesses de son livre, notamment du point de vue stylistique comme l'atteste l'extrait suivant.